產品概述：

狹小空間高精度智能裝配機器人是一系列面向極端受限裝配環境下的集自動上下料、自動戴靠、自動擰緊、作業效果自動檢測于一體的產品，能夠解傳統規機器人無法適應在小入口（80~200mm）、大進深（150~1000mm）、大展開比（1.5~3.5）的狹小空間內腔進行高精度、高可靠性裝配作業難題。該產品具備以下特點：

強受限空間作業多源信息感知：機器人執行機構內嵌多種功能的自主研發的微型傳感/感知系統，具備機器人關節位置閉環反饋、視覺自動引導、作業力矩與轉角實時控制，控制系統具備數字孿生功能，保證機器人在強受限盲腔作業時磕碰風險為零，并實現作業過程全程虛實結合可視化，大幅提升具有強受限空間的關鍵部位裝配作業可靠性。

高剛性靈巧機構快速構建：適應多種不同結構和尺寸的軍、民用產品狹小空間高精度、可靠性要求的裝配典型位置，機器人構型設計策略分為7種架構，在裝配環境發生變化后，具備快速升級改造的研發能力，能夠降低極端作業機器人研制風險、縮短研制周期，能夠快速適應未來軍、民高性能制造領域主戰場裝配性能提升和更新換代節奏，保障被連接產品的服役性能。

多種工藝需求全面自動覆蓋：機器人通過內置或外置的料倉實現裝配所需材料的自動進給，并自動判斷錯漏裝；機器人通過定制化多功能執行末端實現擰緊齒輪頭套筒柔性定位、齒輪頭二次展開、拾取螺栓\螺母、自動戴帽、自動擰緊、末端力矩和轉角實時記錄功能；機器人通過執行末端集成的超聲波探頭實現螺栓預緊力、連接界面剛度原位高精度測量功能；機器人可以極大程度的保證生產效率，提高產品質量。

性能特點：

多功能性：機器人具備自動上下料、自動戴帽、自動擰緊、自動檢測、自動分析、視覺引導、作業異常自動修正功能，全部覆蓋狹小空間裝配整個流程，功能齊全；

高通過性：機器人具備高度緊湊化設計，采用高強度材料和先進的熱處理工藝，并通過靈巧機構設計方法將全部機構在進入內腔過程中收縮至機械臂內，因此機器人能夠適應最小裝配入口為87mm，機器人末端可輸出作業力矩可達130Nm；

高效性：通過智能作業控制算法，快速修正作業過程中的異常情況，結合末端柔性裝配執行單元，單顆螺母\螺栓認帽和擰緊作業時間最低僅5秒，可提升80%以上的作業效率，作業異常識別率100%；

高精度：機器人全部關節采用全閉環絕對位置控制，并在機器人內部設計了微型力矩、轉角感知系統，機器人綜合定位精度優于0.05mm，扭矩控制精度優于3%，轉角控制精度優于0.5°；

創新性：機器人突破螺紋緊固高精度控制方法，強受限空間機器人總體設計策略，機器人靈巧機構設計方法，機器人驅動、感知、檢測一體化協調控制，申請了20余項自動裝配機器人國家發明專利，機器人控制系統軟著7項，立項《航空發動機狹窄空間擰緊裝配機器人通用技術規范》、《航空發動機狹窄空間擰緊裝配機器人性能測試方法》2項航空中國航空學會團體標準。

自主性：狹小空間高精度智能裝配機器人系列產品打破國外技術壁壘，所有核心功能部件和控制軟件均為國產或自主研發，不受國外技術封鎖限制，產品技術完全自主可控。

?客觀性和穩定性?：機器人裝配嚴格按照預設標準執行檢測，不受主觀因素和個人情緒的影響，確保裝配結果的客觀性和穩定性，并可為用戶提供可靠的檢測結果?。

成本收益?：狹小空間高精度智能裝配機器人系列產品優化了裝配環境，降低工人的技能要求，提高勞動積極性，有利于保護工人健康，間接地降低企業的花銷。相比人工裝配，成本更低，且能帶來更高的回報率。

實用性和靈活性：狹小空間高精度智能裝配機器人系列產品支持人工操作、自動運行、遠程控制等多種工作模式，用戶可根據實際產品類型和應用場景，任意、快速切換工作模式，最大程度滿足用戶使用需求。

集成性和開放性：狹小空間高精度智能裝配機器人系列產品為用戶提供了開放的標準接口，可以和檢測設備以及生產制造單元完全集成、互聯互通，實現數字化、信息化、智能化集中管理。

適用領域：

航空、航天、船舶、機車、核電等領域

航空、航天發動機高壓壓氣機、低壓壓氣機、高壓渦輪、低壓渦輪、風扇等關鍵位置

車載、星載雷達天線、內腔附件和管路連接等

船用和陸地燃氣輪機核心機內腔零部件的關鍵連接等

可對尺寸受限環境內的關鍵連接部件進行在線裝配質量批量檢測

推薦理由：

狹小空間高精度智能裝配機器人系列產品是面向國內重大需求并由二十余項國家和企業項目支持研發，累計投入研發經費近1億元，具備狹小空間自動上下料、自動戴帽、自動擰緊、自動檢測、自動分析、視覺引導、作業異常自動修正的多功能智能機器人產品。突破了極端受限空間作業機器人多自由度驅動、執行、感知、檢測一體化協同裝配技術，具有小尺寸、高剛性、多功能、多自由度功能特性；實現了基于多源信息融合的控制、微型視覺糾偏、力矩轉角感知的機器人自主作業決策、全程數字孿生及虛擬現實功能。機器人硬件、軟件均為自主研發，具備自主知識產權。目前已累計交付三十余臺，并在國內航空、航天真實裝配環境中實現示范應用，解決了多年來狹小空間裝配方法落后、精度差、一致性低的卡脖子問題，為我國航空、航天重大工程任務提供有力支撐。