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基于大模型的具身智能系統綜述

點擊數：827 發布時間：2025-02-12 17:04:04
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得益于近期具有世界知識的大規模預訓練模型的迅速發展，基于大模型的具身智能在各類任務中取得了良好的效果，展現出強大的泛化能力與在各領域內廣闊的應用前景。鑒于此，對基于大模型的具身智能的工作進行了綜述，首先，介紹大模型在具身智能系統中起到的感知與理解作用；其次，對大模型在具身智能中參與的需求級、任務級、規劃級和動作級的控制進行了較為全面的總結；然后，對不同具身智能系統架構進行介紹，并總結了目前具身智能模型的數據來源，包括模擬器、模仿學習以及視頻學習；最后，對基于大語言模型 (Large language model,?LLM) 的具身智能系統面臨的挑戰與發展方向進行討論與總結。

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